技術的なお話をしたことがないと思うので、年を越してしまわないうちに今年作ったロボットやメインボードについて語ろうかともいます。
去年の京滋奈ブロックが終わった後に作った機体です。マイコンはTJ3Bでダイセンモーターを3つ付けたとても簡素なロボットです。
ロボカップジュニアの全国大会に出場することは出来なかったのですが、試合には見に行き他チームのロボットやプレゼンシートを見てarduinoに手をつけたいなと思いarduino dueを積んだ機体を作りました。
瀬戸内オープンにはこの機体を出しました。全国大会で初めてarduinoという名前を聞いたもので、間に合うはずもなく、まともにボールとラインの処理が出来ていなかったですね。
瀬戸内オープンでの交流で、teensy3.2というマイコンについて紹介してもらいarduino dueを廃してteensy3.2とarduino nanoを乗せたメインボードを作りました。マイコン間の通信にはi2c通信を、コンパスはmpu6050を使いました。この基板は第1回立守カップに使いました。しかし、teensy3.2とarduino
nanoの通信が不安定で実際にはteensyのみで動かしていました。
この機体は近代カップに出場させました。(ちょっと雰囲気は変わっているのと、電池が埋め込まれているのは気にしないでください)
teensy3.2は使わず、とりあえず初歩的な所から入ろうということもあってarduino nanoを2つだけ乗せています。この頃には、9Dコンパスが販売されていたので早速使っていました。ただ、ハード的な問題があって、モーターにすごく負担がかかるような設計になっていたため故障が絶えなかったです(笑)。
モタドラにはVNH2SP30を使いました。
写真映りが悪くてすいません。
この機体は作成途中なのですが、写真がなかったので添付しておきます。
マイコンはマスターにstm32f303k8を使用しました。このマイコンはnano互換機の上に処理速度が優れているので採用しました。マスターにはモーターとラインの処理、2つのnanoにはそれぞれボールと超音波の処理をさせています。
このボードたちは実際には使っていません。左はnanoを1つ追加しただけで、なにを思って作ったのか覚えていません。右はメンバーのささばた君のために作りました。実際にはTJ3Bにセンサー情報を送るみたいなシールドです。
この機体は今年の滋賀ノードに出しました。(実際には超音波が2つ左右についていますが)
マイコン的にはstm32f401を使っているだけで、スペック的にはあまり変わってないと思います。ボールセンサーはダイセンのセンサーを卒業して、TSSPを使いました。トランジスタでスイッチングしなくても目がとても良いので気に入っています。ボールセンサーは12個つけて角度と大まかな距離をだしています。新しいセンサーとして、マウスセンサーも使っています。値を出すことには成功したんですが、ノードには間に合わずマウスの処理は入れていません。あと、電池とコンデンサ剥き出しは改善します。
ブロックにはサブマイコンにteensyとstm32f303k8も追加するような形にしようと思います。
こんな感じで1年ロボットを触っていましたが、合計で作った数はそれぞれで
ロボット:6機
メインボード:7個
です。今年はハード面を研究しすぎて、ソフト面が追いついていない気がします。来年は基板発注をしたいなと思います。自作が命だったのですが、メンテナンス性や軽量化のために勉強したいなと思います。
では、良いお年を〜
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蒼介 (火曜日, 30 7月 2019 20:59)
すっげー。
蒼介 (火曜日, 30 7月 2019 21:06)
みならお～