彦根ノードについて

むくよです。

12月17日に行われたロボカップジュニアサッカーの彦根ノードに参加してきました。

試合は全6試合し、結果としてはその内4勝1敗1分でセカンダリの中で2位となりました。

彦根ノードにおいて2位という結果にはとても満足しているのですが、まだまだ反省すべき点もあります。

まず、1つ目に試合に出す予定だったロボットのUSB(プログラムの入ったUSB)をメンバー無くしてしまい、試合に出すことができなかったことです。その影響で他のロボットを前日になんとか間に合わせる形で出場しました。

2つ目として、彦根ノードのコートに対応できなかったことです。彦根ノードのコートはぼくたちのコートと違って、ロボットが滑り易くボールを正面に捉えられなかったりアウトオブバウンズをよくしてしました。

3つ目として故障扱いの回数が多さです。ぼくたちは9Dコンパスを2台とも使用していたのですが、ロボットを少しでも持ち上げられるとコンパスの値が狂ってしまうことが多々あったため、故障扱いにせざるを得ない状況が目立ちました。

ここからは、僕個人としての反省です。

ぼくの機体には超音波を3つ付けていたのですが1つも動かしていません。超音波の処理はarduino nanoに任せていたのですが、i2c通信でマスターに送るときに9Dコンパスの値が狂ってしまうという症状が起きたため、当日は超音波の処理を省きました。(今では解決しています)

超音波が動かせなかった影響で、ラインの処理は左のセンサーが触れたら右に動くみたいな単純なプログラムだったためアウトオブバウンズを繰り返してしまいした。あと、機体についての問題ですが電池とコンデンサ(キッカー用)が丸出しだったのでブロックまでには直すようにします。

今回の機体はstm32f401とarduino nano 3つという組み合わせでスペックの差が激しいなと指摘されましたので、ブロックにはマイコンを変えるつもりです。あと、9Dコンパスなのですがぼくの機体に関してはあまり影響はないのですが、TJ3Bを使った機体では持ち上げるとすぐに狂ってしまうので何か対策を考える必要があります。

ぼくの次の機体には9Dコンパスの代わりにmpu6050を使用したいと思います。

次はブロック大会ですが、まだ出場できるかは確定していません。出場できることも考えて、これから反省点をしっかり踏まえていい結果を残せるようにがんばります！！