ロボカップジュニアの益々の振興を願って、書かせていただきます。
こんにちはSです。
時間があったので「夏休みまでに更新できればいいな」と言っていた自分たちの機体を公開したいと思います。
すみません不定期で...
まずはその第一弾目でキーパー機体を公開します。
この機体は取っ手が長い機体です。
特徴という特徴はあまりなく、デメリットしかない機体です。
しいて言わせていただければ280モーターの限界に挑戦した機体でした。(自称)
5号機
基本スペック
マイコン
Arduino nano ×1
teensy ×１
センサー
IRセンサー12個
ラインセンサー十字配置で4つ 合計16個
超音波センサー4つ hc-sr04
ボール補足用センサー（フォトインタラプタ）
方位センサー ダイセン９D コンパス
モードチェンジ用タッチセンサー 3つ
Vチェッカー
モーター
ドライヤー用280モーター （Amazon）//今ではお気に入りです。
ギア
ダイセンギア30：1
板材 フォーレックス
限界に挑戦したギアモーターです。（自称）
失敗点はトルクを求めて30：1にしたことです。
動きが遅くむくよ機の足を引っ張る原因になりました。
タイヤの方は重量の関係で1輪にしました。
その結果、トルクが減ってしまいむくよに押されて押し出されることが多発しました。
ラインセンサー
間が空きすぎてプログラムを担当したむくよからは文句を言われてしまいました。
次の機体はこの間合いをちょうどよくするのが課題です。
モードチェンジ用のタッチセンサー
練習中に3つあるボタンのうち1つが壊れてしまい自由が奇策が一つ少なくなってしまいましたが非常時用のプログラムを入れるのに支障はなかったのでよしとしました。
以上が5号機の紹介になります。
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